千禧福兽发现于山东省昌乐县煤矿五图组的早始新世地层，已发现的化石包括属于几个个体的部分上下颌骨和一些牙齿。通过化石对比，古生物学家发现福兽不同于已知的古有蹄类和早期奇蹄类，但是却皆有早期奇蹄类、伪齿兽类和蹄兔类的一些特征，因此目前还难以确定它到底属于哪个目，只好暂且放在包括这三个目在内的“伪齿兽集目”(mirorder phenacodonta)中。
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